Drogi w Polsce, pod względem prawnym, dzielimy na drogi publiczne oraz drogi wewnętrzne. 

Droga publiczna to droga zaliczona do jednej z kategorii dróg:

• drogi gminnej,
• drogi powiatowej,
• drogi wojewódzkiej,
• drogi krajowej.

Podstawą do zmiany przebiegu drogi publicznej lub jej zaliczenia do dróg publicznych jest:

• w przypadku drogi gminnej uchwała Rady Gminy,
• w przypadku drogi powiatowej uchwała Rady Powiatu,
• w przypadku drogi wojewódzkiej uchwała Sejmiku Województwa,
• w przypadku drogi krajowej zmiana rozporządzenia ministra właściwego ds. transportu.

Długość dróg publicznych (wg stanu na koniec 2022 r. - źródło Główny Urząd Statystyczny) wynosi 427 580,3 km.

• krajowe – 19 459,5 km
• wojewódzkie - 29 597,4 km,
• powiatowe – 124 210,5 km,
• gminne – 254 312,9 km.

Zarządcami dróg są:

• dla dróg krajowych – Generalny Dyrektor Dróg Krajowych i Autostrad,
• dla dróg wojewódzkich – zarząd województwa,
• dla dróg powiatowych – zarząd powiatu,
• dla dróg gminnych – wójt (burmistrz, prezydent miasta),
• w granicach miast na prawach powiatu zarządcą wszystkich dróg publicznych, z wyjątkiem autostrad i dróg ekspresowych, jest prezydent miasta,
• funkcje zarządcy dróg krajowych, z wyjątkiem autostrad i dróg ekspresowych, oraz dróg wojewódzkich, może pełnić zarząd związku metropolitalnego.

Zarządca drogi może wykonywać swoje obowiązki przy pomocy jednostki organizacyjnej będącej zarządem drogi, utworzonej odpowiednio przez zarząd województwa, radę powiatu lub radę gminy.

Zadania zarządcy to m.in:

• opracowywanie projektów planów rozwoju sieci drogowych oraz bieżące informowanie o tych planach organów właściwych do sporządzania miejscowych planów zagospodarowania przestrzennego,
• utrzymanie części drogi, urządzeń drogi, budowli ziemnych, drogowych obiektów inżynierskich, znaków drogowych, sygnałów drogowych i urządzeń bezpieczeństwa ruchu drogowego oraz wykonywanie robót interwencyjnych, utrzymaniowych i zabezpieczających, a także utrzymywanie zieleni przydrożnej, w tym sadzenie i usuwanie drzew oraz krzewów,
• pełnienie funkcji inwestora,
• prowadzenie m.in. ewidencji dróg, sporządzanie informacji o drogach publicznych i przekazywanie ich Generalnego Dyrektora Dróg Krajowych i Autostrad,
• przeprowadzanie okresowych kontroli stanu dróg i drogowych obiektów inżynierskich oraz przepraw promowych, w tym weryfikację cech i wskazanie usterek, które wymagają prac naprawczych lub konserwacyjnych ze szczególnym uwzględnieniem ich wpływu na stan bezpieczeństwa ruchu drogowego, w tym stan bezpieczeństwa szczególnie zagrożonych uczestników ruchu drogowego,
• badanie wpływu robót drogowych na bezpieczeństwo ruchu drogowego,
• wydawanie zezwoleń na zajęcie pasa drogowego i zjazdy z dróg oraz pobieranie opłat i kar pieniężnych. 

Kategoria drogi wynika z jej funkcji w sieci drogowej i decyduje m. in. o jej zarządcy. Ustawa o drogach publicznych wyróżnia następujące kategorie dróg:

1. krajowe,
2. wojewódzkie,
3. powiatowe
4.  gminne

Drogi publiczne ze względów funkcjonalno-technicznych dzielą się na drogi zamiejskie i ulice oraz klasy, określone w rozporządzeniu Ministra Infrastruktury w sprawie przepisów techniczno-budowlanych dotyczących dróg publicznych.

Klasa drogi to zestaw warunków i parametrów technicznych, jakim powinna odpowiadać droga, wynikających z jej cech funkcjonalnych. Klasę drogi oznacza się symbolem literowym lub opisowo.

Wyróżnia się następujące klasy:

1. A ‒ autostrada,
2. S ‒ droga ekspresowa,
3. GP ‒ droga główna ruchu przyspieszonego,
4. G ‒ droga główna,
5. Z ‒ droga zbiorcza,
6. L ‒ droga lokalna,
7. D ‒ droga dojazdowa.

Droga, w zależności od kategorii, powinna mieć klasę:

1. droga kategorii krajowej – standardowo klasę A, S lub GP, w trudnych warunkach dopuszcza się – G;
2. droga kategorii wojewódzkiej – standardowo klasę G, dopuszcza się – GP, w trudnych warunkach – Z;
3. droga kategorii powiatowej – standardowo klasę Z, dopuszcza się – G lub GP, w trudnych warunkach – L;
4. droga kategorii gminnej – standardowo klasę D lub L, dopuszcza się – Z, G lub GP.

Ulicą jest droga klasy GP, G, Z, L lub D, otoczona terenami zabudowy lub terenami przeznaczonymi pod zabudowę, pełniąca oprócz funkcji komunikacyjnej także inne funkcje, w szczególności związane z jej otoczeniem. Natomiast droga, która nie spełnia przesłanek określonych dla ulicy, jest drogą zamiejską.

Zadania w zakresie budowy, przebudowy, remontu, utrzymania i ochrony dróg oraz zarządzania nimi finansowane są przez:

• ministra właściwego do spraw transportu za pośrednictwem Generalnego Dyrektora Dróg Krajowych i Autostrad w odniesieniu do dróg krajowych,
• samorząd województwa w odniesieniu do dróg wojewódzkich,
• samorząd powiatowy w odniesieniu do dróg powiatowych,
• gminy w odniesieniu do dróg gminnych.
• miasta na prawach powiatu zadania w zakresie finansowania, budowy, przebudowy, remontu, utrzymania, ochrony i zarządzania drogami publicznymi, z wyjątkiem autostrad i dróg ekspresowych.

Zadania w zakresie budowy, przebudowy, remontu, utrzymania i ochrony dróg zakładowych oraz zarządzania nimi finansowane są ze środków podmiotów zarządzających tymi drogami.