Budowa Wojsk Obrony Terytorialnej postępowała etapowo. Najpierw powstało Dowództwo Wojsk Obrony Terytorialnej, na którego czele stanął gen. Wiesław Kukuła, oraz rozpoczęło się formowanie trzech pierwszych brygad obrony terytorialnej w województwach: podlaskim, lubelskim i podkarpackim. W sumie, w pierwszym roku działalności zapoczątkowano formowanie sześciu brygad OT (czwarta w województwie warmińsko-mazurskim oraz dwie brygady w województwie mazowieckim – ze wzglądu na wielkość województwa). Na koniec pierwszego roku budowy WOT stan liczebności wynosił ponad 7,5 tys. żołnierzy. W kolejnym 2018 r. struktury rozbudowano o kolejnych siedem brygad OT (pomorską, kujawsko-pomorską, łódzką, świętokrzyską, małopolską, wielkopolską i śląską). W tym roku rozpoczęto też formowanie Centrum Szkolenia WOT w Toruniu. Na koniec 2018 r. liczebność żołnierzy nowego rodzaju Sił Zbrojnych RP wyniosła blisko 17 tys. Formowanie kolejnych dwóch brygad OT (zachodniopomorskiej oraz dolnośląskiej) rozpoczęto w 2019 r.. Dowództwu WOT podporządkowano Centrum Szkolenia Łączności i Informatyki, sformowano też Szkołę Podoficerską „SONDA”. Liczebność formacji na koniec 2019 r. wyniosła blisko 25 tys. żołnierzy. W roku 2020, pomimo ograniczeń związanych z pandemią, nadal rozbudowywano struktury WOT. Rok 2020 zakończył się stanem żołnierzy WOT na poziomie blisko 27,5 tys. W marcu 2021 r. rozpoczęto formowanie kolejnych trzech brygad OT (stołecznej, nadbużańskiej oraz przemyskiej).

Aktualnie w skład Wojsk Obrony Terytorialnej wchodzi:

• Dowództwo WOT w Zegrzu,
• batalion dowodzenia WOT,
• osiemnaście brygad obrony terytorialnej - z czego 4 brygady (1 Podlaska Brygada Obrony Terytorialnej, 4 Warmińsko-Mazurska Brygada Obrony Terytorialnej, 19 Nadbużańska Brygada Obrony Terytorialnej, 20 Przemyska Brygada Obrony Terytorialnej) tworzą tzw. Komponent Obrony Pogranicza- dedykowany obronie granicy państwowej i rejonów przygranicznych,
•  Jednostka Wojskowa Działań Niekonwencjonalnych „GRYF”,
• dwa centra szkolenia (Centrum Szkolenia WOT w Toruniu i Centrum Szkolenia Łączności i Informatyki w Zegrzu),
• Szkoła Podoficerska „SONDA”,
• Ośrodek Reprezentacyjny WOT w Radomiu (orkiestra reprezentacyjna WOT i kompania honorowa WOT),
• w trakcie tworzenia są dwie kolejne brygady obrony terytorialnej: 15 Lubuska Brygada Obrony Terytorialnej oraz 17 Opolska Brygada Obrony Terytorialnej.

Swój potencjał Wojska Obrony Terytorialnej opierają głównie na żołnierzach pełniących terytorialną służbę wojskową. Ten rodzaj służby wojskowej może być pełniony tylko w WOT. Specyfika tej służby wojskowej polega na tym, że można ją łączyć z pracą w cywilu czy nauką. Po przejściu szkolenia podstawowego i złożeniu przysięgi wojskowej jest się powoływanym na szkolenia, minimum na 2 dni raz w miesiącu (sobota i niedziela), oraz raz w roku na 14 dni na szkolenie prowadzone na poligonie. W pozostałe dni żołnierz pełniący terytorialna służbę wojskową prowadzi „życie w cywilu”, pozostając w dyspozycji do działania, co oznacza, że może być powołany na szkolenie ponadplanowo lub do ratowania życia i mienia lokalnych społeczności w trakcie sytuacji kryzysowych – w trybie natychmiastowego stawiennictwa.

Żołnierze pełniący terytorialną służbę wojskową nazywają sami siebie Terytorialsami. To społeczność żołnierzy-ochotników, uformowana na gruncie wysokiej samoświadomości i automotywacji. Ukierunkowana na zapewnienie bezpieczeństwa lokalnym społecznościom i obronę swoich małych Ojczyzn.

W Wojskach Obrony Terytorialnej służy 40000 żołnierzy, z czego ok 35000 stanowią żołnierze pełniący terytorialną służbę wojskową. Niecałe 5000 – to żołnierze zawodowi, a kilkaset – żołnierze aktywnej rezerwy.

Dowódcą WOT jest aktualnie gen. bryg. Dr Krzysztof Stańczyk.